อาการหลักของ Restless Legs Syndrome คือ ผู้ป่วยจะรู้สึกว่าอยากขยับขาบ่อย ๆ เนื่องจากรู้สึกไม่สบายขา แต่จะแตกต่างจากตะคริวหรือเหน็บชา โดยอาการมักเกิดขึ้น ก็เมื่อไม่ได้เคลื่อนไหวขาเป็นระยะเวลานาน ๆ  เช่น รู้สึกเหมือนมีบางสิ่งไต่บริเวณขา บางรายมีอาการขากระตุก รู้สึกเจ็บเหมือนถูกไฟช็อต ปวดหรือว่าคันที่บริเวณขาทั้งสองข้าง ทำให้รู้สึกอยากขยับขาบ่อยครั้งเพื่อบรรเทาอาการ ในบางกรณีอาจมีอาการที่บริเวณแขน ซึ่งอาการมักปรากฏหลังจากพักการใช้ร่างกายหรือไม่ได้เคลื่อนไหว เช่น เมื่อนั่งหรือนอนเป็นเวลานานจากการเดินทางด้วยรถ เครื่องบิน หรือแม้แต่การนั่งชมภาพยนตร์ และมักมีอาการในช่วงเย็นและในช่วงกลางคืน บางรายอาจเกิดภาวะขากระตุกขณะนอนหลับ ในผู้ป่วยที่มีอาการรุนแรงอาจเตะหรือสะบัดขาอย่างแรงระหว่างที่นอนหลับอยู่ ทำให้การนอนหลับไม่ต่อเนื่อง และรู้สึกอ่อนเพลียในวันรุ่งขึ้น และอาการมักจะดีขึ้นเมื่อได้เคลื่อนไหวร่างกาย เช่น ขยับขา ยืดกล้ามเนื้อ เดินหรือวิ่ง เป็นต้น